Korzenie dzisiejszego aikido sięgają DAITO AIKIJUTSU, sztuki, którą stworzył książe TEIJUNA (koniec VIII-IXw).
Sztuka ta została przekazana dalszym pokoleniom rodziny Minamoto, dzięki synowi księcia Teijuna, TSUNEMOTO.
Podwaliny współczesnego aikido musiały istnieć w czasach SHINRY SABURO YOSHIMITSU. Yoshimitsu był postacią bardzo barwną. Miał wszechstronne zainteresowania. Był zdolnym wojownikiem i uczonym. Zgłębiał nie tylko tajemnice rodzinnej sztuki walki, ale i nauk ścisłych.
Studiował anatomię dokonując sekcji zwłok ofiar wojennych oraz przestępców. Dzięki temu poznał mechanikę ludzkich stawów, a swoją wiedzę wykorzystywał w opracowaniu wielu technik, które opierały się na zakładaniu wszelkiego rodzaju dźwigni.
Od nazwy domu Yoshimitsu-Pałac Daito-wzięła się nazwa jego systemu walki.
Syn Yoshimitsu-YOSHIKIYO przez koligacje matrymonialne wszedł do klanu TAKEDA, któremu przekazał tajniki Daito Aikijutsu.
Przez wiele lat techniki te przekazywane były tylko członkom rodu i praktykowali je tylko samurajowie należący do rodziny.
Techniki te stały się bardziej znane dopiero od 1868r., kiedy to SOKAKU TAKEDA, głowa rodu, zdecydowała się na ich publikację i nauczanie.
Podróżując po całej Japonii zgromadził ok. 30 tys. uczniów, wśród których był też MORIHEI UESHIBA.
Ueshiba był najwybitniejszym uczniem Sokaku Takeda. Wzbogacił on techniki szkoły Daito o elementy innych sztuk walki.
Na tej podstawowe stworzył współczesne AIKIDO.
Przez wiele lat Ueshiba uczył w swoim dojo.
Po jego śmierci dojo przejął jego syn KISSHOMARU UESHIBA. To dzięki jego staraniom i wysiłkom aikido rozpowszechniło w Japonii i poza jej granicami.
Aikido próbowano również przenieś na płaszczyznę sportową. Takie działania podjął jeden z bardziej znanych uczniów Morihei Ueshiby-KENJI TOMIKI.
Do najwybitniejszych uczniów Morihei Ueshiby zalicza się:
- Hiroshi Tada
- Kazuo Chiba
- Gaku Homma
- Mitsugi Saotome
- Mitsunari Kanai
- Morihiro Saito
- Gozo Shioda
- Nobuyoshi Tamura
- Kenji Tomiki
- Yasuo Kobayashi
- Yoshimitsu Yamada
- Shoji Nishio
Tekst napisany na podstawie książki pt."Dynamiczne Aikido" Gozo Shioda.